[发明专利]一种考虑输入饱和的水面无人艇误差约束控制方法有效
| 申请号： | 201910451870.3 | 申请日： | 2019-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN110007606B | 公开（公告）日： | 2021-12-10 |
| 发明（设计）人： | 孙延超;秦洪德;李骋鹏;李晓佳;陈辉;吴哲远;李凌宇 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05D1/02 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 刘冰 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种考虑输入饱和的水面无人艇误差约束控制方法，本发明涉及水面无人艇误差约束控制方法。本发明的目的是为了解决现有对水面无人艇的航行控制准确率低的问题。过程为：一、建立水面无人艇的闭环系统；二、得到考虑饱和特性的水面无人艇的闭环系统；三、对二得到的考虑饱和特性的水面无人艇的闭环系统进行误差约束处理，将误差变量约束在规定范围内；四、对二得到的考虑饱和特性的水面无人艇的闭环系统进行不确定性处理，对未知参数进行估计；五、基于三的误差约束处理和四的不确定性处理，确定水面无人艇的闭环系统的控制律和自适应律。本发明用于水面无人艇误差约束控制领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 输入 饱和 水面 无人 误差 约束 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种考虑输入饱和的水面无人艇误差约束控制方法，其特征在于：所述方法具体过程为：步骤一、建立水面无人艇的闭环系统；步骤二、对步骤一建立的水面无人艇的闭环系统进行饱和特性的处理，得到考虑饱和特性的水面无人艇的闭环系统；步骤三、对步骤二得到的考虑饱和特性的水面无人艇的闭环系统进行误差约束处理，将误差变量约束在规定范围内；步骤四、对步骤二得到的考虑饱和特性的水面无人艇的闭环系统进行不确定性处理，对未知参数进行估计；步骤五、基于步骤三的误差约束处理和步骤四的不确定性处理，确定水面无人艇的闭环系统的控制律和自适应律。
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