[发明专利]基于层级地形的实时性野外机器人地形识别方法及系统有效
| 申请号： | 201910451893.4 | 申请日： | 2019-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN110147780B | 公开（公告）日： | 2021-01-01 |
| 发明（设计）人： | 马昕;邹家祥;李贻斌;宋锐;荣学文;田国会 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 董雪 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于层级地形的实时性野外机器人地形识别方法及系统，包括：获取待测地形样片；分别提取待测地形样片的RGB颜色直方图特征、方差曲线特征与旋转及对称不变的LBP特征；将RGB颜色直方图特征与方差曲线特征作为颜色特征，旋转及对称不变LBP特征作为纹理特征，输入到地形识别分类器，通过地形识别分类器得到最终分类结果，完成待测地形样片的地形识别。本发明有益效果：使用方差曲线特征与旋转及对称不变的LBP特征大幅度降低了特征维度，获得了很好的实时性性能。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 层级 地形 实时 野外 机器人 识别 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于层级地形的实时性野外机器人地形识别方法，其特征在于，包括：获取待测地形样片；分别提取待测地形样片的RGB颜色直方图特征、方差曲线特征与旋转及对称不变的LBP特征；将RGB颜色直方图特征与方差曲线特征作为颜色特征，旋转及对称不变LBP特征作为纹理特征，输入到地形识别分类器，通过地形识别分类器得到最终分类结果，完成地形样片的地形识别。
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