[发明专利]RGBD相机大型三维场景构建方法及系统有效
| 申请号： | 201910452208.X | 申请日： | 2019-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN110163968B | 公开（公告）日： | 2020-08-25 |
| 发明（设计）人： | 周风余;顾潘龙;万方;边钧健;于邦国;庄文密;杨志勇 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 杨晓冰 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种RGBD相机大型三维场景构建方法及系统，该方法包括以下步骤：获取RGBD相机的深度图像与彩色图像，生成三维点云，并将点云配准到激光雷达参考系；获取机器人姿态数据和激光雷达的扫描点数据，利用Cartographerd算法的局部优化算法对其进行处理，生成子图和机器人里程计信息；根据机器人里程计信息，将生成的子图与对应的点云进行绑定，拼接子图生成三维地图。 | ||
| 搜索关键词： | rgbd 相机 大型 三维 场景 构建 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于Cartographer算法的RGBD相机大型三维场景构建方法，其特征是，该方法包括以下步骤：获取RGBD相机的深度图像与彩色图像，生成三维点云，并将点云配准到激光雷达参考系；获取机器人姿态数据和激光雷达的扫描点数据，利用Cartographerd算法的局部优化算法对其进行处理，生成子图和机器人里程计信息；根据机器人里程计信息，将生成的子图与对应的点云进行绑定，拼接子图生成三维地图。
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