[发明专利]一种协作机器人实时避障方法有效
| 申请号： | 201910452401.3 | 申请日： | 2019-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN110682286B | 公开（公告）日： | 2020-07-28 |
| 发明（设计）人： | 徐智浩;周雪峰;唐观荣;李帅 | 申请（专利权）人： | 广东省智能制造研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州科粤专利商标代理有限公司 44001 | 代理人： | 邓潮彬;莫瑶江 |
| 地址： | 510070 广东省广州市越*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种协作机器人实时避障方法，本方法通过预先建立避障模型，以构造描述机器人实时避障的不等式描，选取速度最小范数为冗余度解析方案，设计机械臂的运动控制方式，对机械臂的物理约束进行建模，将机械臂的避障问题建模，对机械臂的的避障问题模型进行优化求解，得到机器人机械臂的关节角速度控制量，并发送给机械臂控制器，控制机械臂实现对障碍物的躲避。本方法不需要进行离线规划；所提出的避障算法能够实现对静态、动态障碍物的避障，同时不影响其末端执行器需要执行的操作，两者并行进行，并不矛盾；所提出的避障算法能够同时避免机械臂的物理超限，即关节角度、角速度均不超过其实际限制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 协作 机器人 实时 方法 | ||
【主权项】：
1.一种协作机器人实时避障方法，其特征在于，包括：/n在机械臂的本体各连杆上均选取一组关键点A
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