[发明专利]基于视觉伺服的机械臂目标导引方法有效
| 申请号： | 201910452704.5 | 申请日： | 2019-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN110116410B | 公开（公告）日： | 2021-03-12 |
| 发明（设计）人： | 马洪轩;邹伟;朱政 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩;尹文会 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于视觉伺服领域，具体涉及一种基于视觉伺服的机械臂目标导引方法，旨在解决视觉伺服中目标成像存在遮挡、脱离视野的问题。本系统方法包括获取机械臂本体与被抓取目标的标志物图像，提取特征点，计算标志物之间的相对位姿；基于相对位姿，使用度量函数获取pan‑tilt相机平台最佳观测位置；基于pan‑tilt相机平台的水平和垂直视野区域约束，将小车移动至最佳观测位置；基于pan‑tilt相机平台的相机的水平和垂直视野区域约束，以及相对位姿，控制机械臂本体的功能部位向目标物体移动。本发明能够避免传统的视觉伺服中出现的目标成像被遮挡、大小不合适、目标脱离相机视野等情况。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 伺服 机械 目标 导引 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉伺服的机械臂目标导引系统，其特征在于，该导引系统包括移动机器人和机械臂系统；所述移动机器人包括pan‑tilt相机平台、一个差动式移动小车；所述机械臂系统包括机械臂本体、机械臂控制系统；所述机械臂本体可移动一端的端部设置有标志物；所述pan‑tilt相机平台固设于所述差动式移动小车；所述的差动式移动小车可以围绕机械臂本体移动，以通过pan‑tilt相机平台获取包含被抓取目标标志物和机械臂本体上标志物的图像。
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