[发明专利]一种无人驾驶车辆的转向速度控制方法及控制端有效
| 申请号： | 201910454340.4 | 申请日： | 2019-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN110109464B | 公开（公告）日： | 2022-10-04 |
| 发明（设计）人： | 何春洪 | 申请（专利权）人： | 江苏盛海智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 福州市博深专利事务所(普通合伙) 35214 | 代理人： | 张明 |
| 地址： | 215600 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人驾驶车辆的转向速度控制方法及控制端，接收当前角度数据和目标角度数据，得到角度差数据以及角速度差数据；判断角度差数据是否大于快速响应判定阈值，若是，则根据角速度差数据以及转向最大角速度生成第一输出驱动数据，否则判断是否大于或等于N*转向最大滑行距离，若是，则根据角度差数据以及角速度差数据生成第二输出驱动数据，若角度差数据小于N*转向最大滑行距离，则根据角度差数据、角速度差数据以及角度变化量累加因子生成第三输出驱动数据；本发明通过上述方式，使得转向速度控制具有快速性、稳定性以及精确性，更适合于无人车的高机动性要求，又具有抵抗外加干扰能力且稳定性好，从而提高转向控制的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人驾驶 车辆 转向 速度 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种无人驾驶车辆的转向速度控制方法，其特征在于，包括步骤：S1、接收当前角度数据和目标角度数据，得到角度差数据以及角速度差数据；S2、判断所述角度差数据是否大于快速响应判定阈值，若是，则根据角速度差数据以及转向最大角速度生成第一输出驱动数据，否则判断是否大于或等于N*转向最大滑行距离，若是，则根据所述角度差数据以及角速度差数据生成第二输出驱动数据，若所述角度差数据小于N*转向最大滑行距离，则根据所述角度差数据、所述角速度差数据以及角度变化量累加因子生成第三输出驱动数据，所述N的取值范围为[0.1,0.5]。
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