[发明专利]具激光和视觉融合避障系统的智能移动服务机器人在审
| 申请号： | 201910454798.X | 申请日： | 2019-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN110147106A | 公开（公告）日： | 2019-08-20 |
| 发明（设计）人： | 张国伟;李瑞峰;李振宏;傅根土;江尚良;吴洪;周嚞;陈文桂;黄鸿辉;梁培栋 | 申请（专利权）人： | 福建（泉州）哈工大工程技术研究院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 泉州市立航专利代理事务所(普通合伙) 35236 | 代理人： | 姚婉莉 |
| 地址： | 362000 福*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及智能移动服务机器人领域，具激光和视觉融合避障系统的智能移动服务机器人,激光和视觉融合避障系统包括硬件系统以及导航避障系统，硬件系统包括深度相机、激光雷达、机载PC、运动控制板和电机驱动器，导航避障系统包括障碍物定位及数据转换模块、障碍物分类识别模块、数据融合模块、激光导航框架、底盘驱动模块和底盘运动控制模块；导航避障系统除了底盘运动控制模块运行在运动控制板上，其余运行在机载PC上；激光雷达、深度相机和运动控制板连接机载PC，电机驱动器连接运动控制板，该系统在二维激光避障中融合视觉传感器，在壁障中考虑障碍物的类型和障碍物的三维信息，提高智能移动服务机器人避障的精确性、鲁棒性和环境适应能力。 | ||
| 搜索关键词： | 运动控制板 移动服务 避障系统 导航避障 视觉融合 机载PC 障碍物 智能 电机驱动器 激光 底盘运动 激光雷达 控制模块 深度相机 硬件系统 环境适应能力 数据融合模块 数据转换模块 机器人避障 机器人领域 视觉传感器 障碍物分类 二维激光 激光导航 驱动模块 人本发明 三维信息 鲁棒性 底盘 避障 机器人 融合 | ||
【主权项】：
1.具激光和视觉融合避障系统的智能移动服务机器人,其特征在于：所述激光和视觉融合避障系统包括布设在移动服务机器人机身主体上的硬件系统以及导航避障系统，所述硬件系统包括深度相机、激光雷达、机载PC、运动控制板和电机驱动器，所述导航避障系统包括障碍物定位及数据转换模块、障碍物分类识别模块、数据融合模块、激光导航框架和底盘运动控制模块；所述底盘运动控制模块运行在运动控制板上，所述障碍物定位及数据转换模块、障碍物分类识别模块、数据融合模块和激光导航框架运行在机载PC上；所述激光雷达、深度相机和运动控制板连接机载PC，所述电机驱动器连接运动控制板。
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