[发明专利]一种四轮驱动电动汽车的集成底盘控制方法有效
| 申请号： | 201910454983.9 | 申请日： | 2019-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN111873985B | 公开（公告）日： | 2021-07-20 |
| 发明（设计）人： | 赵彬;李何为;于微波;李响;劳红鹏 | 申请（专利权）人： | 长春工业大学 |
| 主分类号： | B60W30/02 | 分类号： | B60W30/02;B60W50/00 |
| 代理公司： | 长春吉大专利代理有限责任公司 22201 | 代理人： | 崔斌 |
| 地址： | 130012 吉林*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明属于电动汽车领域，具体的说是一种四轮驱动电动汽车的集成底盘控制方法。本发明利用分布驱动电动汽车动力学模型即十四自由度车辆操纵模型、UniTire轮胎模型、电机控制模型以及驾驶员模型设计了车辆状态与参数在线估计系统、质心侧偏角观察器、稳定性判断系统、集成协调底盘控制模型、模型预测控制、考虑约束的多步中心矫正内点优化算法；通过分析二自由度车辆模型，得到参考状态轨迹、参考期望控制变量的离线优化系统。本发明将主动前轮转向和直接横摆力矩控制两种控制方法结合起来，通过优化车辆底盘控制结构、合理设计集成底盘控制算法和优化调度电机的力矩分配提高车辆的操纵稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 四轮驱动 电动汽车 集成 底盘 控制 方法 | ||
【主权项】：
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