[发明专利]仿生机械手的高集成度拇指在审
| 申请号： | 201910456726.9 | 申请日： | 2019-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN110293572A | 公开（公告）日： | 2019-10-01 |
| 发明（设计）人： | 王宏涛;金永斌;朱颖 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/02;B25J17/02 |
| 代理公司： | 浙江杭州金通专利事务所有限公司 33100 | 代理人： | 徐关寿 |
| 地址： | 310058 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种仿生机械手的高集成度拇指1，其特征在于：拇指1具有拇指手指和手舟骨，拇指手指包括拇指1掌骨，近指节和远指节，拇指1掌骨与近指节通过弹性铰链铰接，近指节与远指节通过弹性铰链铰接；拇指手指上设有导线轴，拇指手指有对应的拇指1驱动电机，力输出线从拇指1驱动电机引出后依次经过导线轴，力输出线的远端固定于远指节；手舟骨与手掌铰接，手舟骨具有手舟骨驱动电机。通过手舟骨驱动电机和拇指驱动电机的配合，将所有力集中在拇指向手心方向，大大提升了拇指输出的指尖力和整只手上的抓握力。 | ||
| 搜索关键词： | 拇指 舟骨 拇指手指 驱动电机 近指节 远指节 铰接 掌骨 仿生机械手 弹性铰链 高集成度 导线轴 输出线 拇指驱动 手心方向 指尖力 抓握力 远端 手掌 电机 指向 输出 配合 | ||
【主权项】：
1.一种仿生机械手的高集成度拇指，其特征在于：拇指具有拇指手指和手舟骨，拇指手指包括拇指掌骨，近指节和远指节，拇指掌骨与近指节通过弹性铰链铰接，近指节与远指节通过弹性铰链铰接；拇指手指上设有导线轴，拇指手指有对应的拇指驱动电机，力输出线从拇指驱动电机引出后依次经过导线轴，力输出线的远端固定于远指节；手舟骨与手掌铰接，手舟骨具有手舟骨驱动电机。
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