[发明专利]无抖动的仿生机械手在审
| 申请号： | 201910456786.0 | 申请日： | 2019-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN110271021A | 公开（公告）日： | 2019-09-24 |
| 发明（设计）人： | 王宏涛;金永斌;朱颖 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/02;B25J17/02 |
| 代理公司： | 浙江杭州金通专利事务所有限公司 33100 | 代理人： | 徐关寿 |
| 地址： | 310058 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种无抖动的仿生机械手，包括至少一个驱动电机，每个驱动电机具有各自的牵引部，驱动电机和牵引部之间设置力输出线和多个导线轴，力输出线包括至少两段能够相互缠绕的线段，力输出线一端与牵引部固定、另一端与驱动电机的输出端固定；力输出线通过的路径上设有分束件，力输出线缠绕的线段在分束件处分离。分束件隔离了线段缠绕的扭矩对中指节、远指节的影响，既能分离缠绕在一起的线段，又不会阻滞力的传递，避免了手指抖动，保障力输出线的使用寿命。 | ||
| 搜索关键词： | 输出线 线段 驱动电机 缠绕 牵引部 分束 仿生机械手 抖动 使用寿命 手指抖动 导线轴 输出端 远指节 中指节 两段 阻滞 隔离 传递 | ||
【主权项】：
1.一种无抖动的仿生机械手，其特征在于：至少一个驱动电机，每个驱动电机具有各自的牵引部，驱动电机和牵引部之间设置力输出线和多个导线轴，力输出线包括至少两段能够相互缠绕的线段，力输出线一端与牵引部固定、另一端与驱动电机的输出端固定；力输出线通过的路径上设有分束件，力输出线缠绕的线段在分束件处分离。
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