[发明专利]独立地控制沿一定路径的移动器的方法

摘要

本发明题为“独立地控制沿一定路径的移动器的方法”。本文描述了能够独立地驱动移动器的系统和设备。所述系统和设备包括：轨道，所述轨道形成移动器的路径；多个移动器，所述多个移动器能够移动地安装在所述轨道上以用于沿所述路径移动；以及多个驱动元件，所述多个驱动元件沿所述轨道固定地布置。所述驱动元件各自具有被取向成接触所述移动器的从动构件的表面。所述驱动元件被构造成按顺序接合多个所述移动器的所述从动构件以提供所述移动器沿所述轨道的受控独立运动。所述驱动元件能够由旋转马达驱动。本文还描述了一种独立地驱动移动器的方法。

主权项

1.一种独立地控制移动器沿一定路径行进的速度分布的方法，所述方法包括以下步骤：/na)提供一种系统，所述系统包括：/n轨道，所述轨道形成移动器的路径；/n多个移动器，所述多个移动器能够移动地安装在所述轨道上以用于沿所述路径移动，所述移动器包括从动构件，所述从动构件被取向成在沿所述路径的任何位置处由至少一个驱动元件接触，其中所述移动器包括至少第一移动器和第二移动器；/n多个旋转自由驱动元件，所述多个旋转自由驱动元件具有沿所述轨道布置的旋转轴线，其中所述驱动元件包括至少第一驱动元件和第二驱动元件，其中所述第二驱动元件定位在自所述第一驱动元件的纵向上的下游，所述驱动元件各自包括被取向成接触所述移动器的所述从动构件的表面，其中所述驱动元件被构造成按顺序接合所述移动器的所述从动构件以提供所述移动器独立地围绕所述轨道的受控运动，其中所述驱动元件各自由旋转马达驱动；以及/n可编程计算机控制系统，所述可编程计算机控制系统与所述旋转马达连通以用于控制所述旋转马达的运动；/nb)在沿所述路径的第一位置处将所述第一移动器的所述从动构件机械地与所述第一驱动元件同步机械地接合，其中所述第一驱动元件以第一旋转速度由第一旋转马达驱动，并且所述第一驱动元件的所述第一旋转速度规定所述第一移动器的切向速度；/nc)以第一速度分布和第一加速度将所述第一移动器与所述第一驱动元件一起移动到第二位置；/nd)在第二位置处将所述第一移动器与所述第二驱动元件同步机械地接合，其中所述第二驱动元件以第二旋转速度由第二旋转马达驱动，并且所述第二旋转速度规定所述第一移动器的切向速度；/ne)将第二移动器及其从动构件移动到适当位置以接近并机械地接合所述第一驱动元件，其中所述第二移动器的所述从动构件以切向速度移动；/nf)用所述第一驱动马达将所述第一驱动元件的旋转速度调节到第三旋转速度，其中所述第一驱动元件的所述第三旋转速度致使所述第一驱动元件的切向速度匹配所述第二移动器的接近的从动构件的切向速度；并且所述第一驱动元件和所述第二移动器的所述接近的从动构件之间的机械接合是同步的；以及/ng)在所述第一位置处将所述第二移动器的所述从动构件与所述第一驱动元件同步机械地接合，其中所述第一驱动元件以所述第三旋转速度由所述第一旋转马达驱动，并且所述第一驱动元件的所述第三旋转速度规定所述第二移动器的切向速度；同时所述第一移动器的切向速度由受所述第二旋转马达驱动的所述第二驱动元件独立地控制。/n