[发明专利]放牧无人机及牧群跟踪方法在审
| 申请号： | 201910457089.7 | 申请日： | 2019-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN110197500A | 公开（公告）日： | 2019-09-03 |
| 发明（设计）人： | 张彦雯;胡凯;丁杨;孙舒 | 申请（专利权）人： | 南京信息工程大学 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/277;G06T7/13;G06T7/194 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 210044 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种放牧无人机及牧群跟踪方法，能够通过摄像机摄取牧群的图像，根据算法计算出图像中整个牧群的质点，并对该点进行跟踪。如果发现有牲畜失踪，则找出相对移动的牲畜，并对它们进行贴标签及编号，通过标签及编号判断哪只牲畜失踪，计算失踪牲畜最后出现在无人机视野中的位置及逃离方向和速度，最后无人机将计算出的失踪牲畜可能出现的区域发送给牧民。本发明中的放牧无人机既可以跟随牧群移动，帮助牧民检测牧群的安全状态，又能够实时检测到逐渐离开牧群的个体，帮助牧民实时监查牧群中是否有牲畜跟丢或者走失。本发明还适用于大型牧群，在背景较为简单且没有遮挡的放牧环境中效果非常好，能够应用在大规模的牛/羊群养殖业上。 | ||
| 搜索关键词： | 牲畜 放牧 牧民 跟踪 图像 安全状态 编号判断 放牧环境 实时检测 算法计算 相对移动 贴标签 摄取 质点 遮挡 摄像机 养殖业 标签 帮助 视野 检测 移动 应用 发现 | ||
【主权项】：
1.一种基于无人机的牧群跟踪方法，其特征在于：包括以下步骤：(1)通过摄取的整个牧群的图像，对图像进行分析处理，计算牧群的质心，并对牧群的质心进行跟踪；(2)对相对牧群有移动的目标牲畜设置标签及编号；(3)设输入牧群的初始数目为V，计算无人机监察到的牧群的实际数目为S，比较V和S的大小，如果V>S，则发出警报，并执行下一步；如果V≤S，则继续跟踪；(4)判断失踪的目标牲畜的标签和编号，估计目标牲畜所在的区域，并将估计区域传送给收发设备。
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