[发明专利]基于PoseCNN的焊缝焊接方法、装置及设备

摘要

本发明公开了一种基于PoseCNN的焊缝焊接方法，包括利用PoseCNN卷积神经网络得到待焊接焊缝所在焊板的图像的特征图，利用第一全连接层网络、池化网络及第二全连接层网络得到焊板旋转估计，利用第一PoseCNN反卷积网络将各像素回归到中心方向，利用焊板中心位置、摄像头焦点及摄像头主点的关系，得到焊板平移估计，利用第二PoseCNN反卷积网络得到焊缝位置估计，结合焊板旋转估计、焊板平移估计及焊缝位置估计，得到待焊接焊缝的三维坐标，根据三维坐标进行焊接。本发明较大地降低了获取待焊接焊缝的三维坐标的难度，提高了焊接效率，促进了焊接智能化。本发明还公开了一种基于PoseCNN的焊缝焊接装置、设备及存储介质，具有相应技术效果。

主权项

1.一种基于PoseCNN的焊缝焊接方法，其特征在于，包括：将待焊接焊缝所在焊板的图像输入到PoseCNN卷积神经网络进行卷积操作，得到特征图；将所述特征图输入到第一全连接层网络进行学习训练，得到焊板边框；将所述焊板边框映射到所述特征图的对应位置，得到映射后区域图像；将所述映射后区域图像依次经过池化网络和第二全连接层网络，得到焊板旋转估计；将所述特征图输入到第一PoseCNN反卷积网络，以使所述特征图中各像素回归到中心方向；在回归后得到的各所述像素所在位置中确定焊板中心位置；利用所述焊板中心位置、摄像头焦点及摄像头主点之间的关系，计算焊板平移估计；将所述特征图输入到第二PoseCNN反卷积网络，得到所述待焊接焊缝的焊缝位置估计；结合所述焊板旋转估计、所述焊板平移估计及所述焊缝位置估计，得到所述待焊接焊缝的三维坐标，以根据所述三维坐标对所述待焊接焊缝进行焊接操作。