[发明专利]一种分数阶迭代学习频域控制器及系统有效
| 申请号： | 201910457853.0 | 申请日： | 2019-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN110119088B | 公开（公告）日： | 2020-07-17 |
| 发明（设计）人： | 周风余;王玉刚;马逍天;赵阳;尹磊 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张庆骞 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： |
本公开提供了一种分数阶迭代学习频域控制器及系统。其中，分数阶迭代学习频域控制器为： |
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| 搜索关键词： | 一种 分数 阶迭代 学习 控制器 系统 | ||
【主权项】：
1.一种分数阶迭代学习频域控制器，其特征在于，所述分数阶迭代学习频域控制器为：![]()
其中，γ和Φ均为分数阶迭代学习控制器的增益矩阵，且γ和Φ使得![]()
k∈N+为迭代次数；α∈[0,1]为Caputo定义下的α阶导数；Uk+1(s)为含有时延的分数阶轨迹跟踪系统的动态模型第k+1次迭代的控制量，Uk(s)为含有时延的分数阶轨迹跟踪系统的动态模型第k次迭代的控制量；U0(s)为含有时延的分数阶轨迹跟踪系统的动态模型控制量的初始值；Ek(s)为追踪误差，即为含有时延的分数阶轨迹跟踪系统的动态模型的输出动态轨迹与期望轨迹模型中的期望轨迹之差。
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