[发明专利]一种具有缓冲和助推功能的腿足机器人足端设计有效
| 申请号： | 201910458428.3 | 申请日： | 2019-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN110143246B | 公开（公告）日： | 2020-10-27 |
| 发明（设计）人： | 刘华欣;黄强;范徐笑;康儒;朱鑫;孙建魏 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京睿派知识产权代理事务所(普通合伙) 11597 | 代理人： | 刘锋 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种具有缓冲和助推功能的腿足机器人足端设计，采用弹簧结构及部件之间的相互配合，以实现增大接触面以及缓冲减震的功能。本发明中，一方面通过弹簧的压缩，扩大足端脚趾接触范围，使机器人保持稳定；另一方面，通过压缩足端掌心，起到缓冲减震的作用，进而增加机器人的使用寿命。本发明在机器人触地过程中可以减小冲击，吸收能量；在离地过程中保持刚性，不影响跳跃能力，从而提高腿足机器人的跳跃能力和环境适应能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 缓冲 助推 功能 机器人 设计 | ||
【主权项】：
1.一种腿足机器人足端组件，包括腿部连接架(4)、导向式触地推杆(6)，以及缓冲装置；其特征在于，所述缓冲装置与所述腿部连接架(4)、导向式触地推杆(6)相连接，并且具有弹性工作阶段和刚性工作阶段；其中，当所述腿足机器人足端组件与地面接触时，所述缓冲装置处于刚性工作阶段；当所述腿足机器人足端组件腾空时，所述缓冲装置处于由刚性转换为弹性工作阶段；在所述腿足机器人足端组件下落着地过程中，所述缓冲装置在地面反作用力的作用下由弹性工作阶段转换为刚性工作阶段。
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