[发明专利]一种用于工业机器人的单自由度主动自适应力控法兰在审
| 申请号： | 201910459421.3 | 申请日： | 2019-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN110193817A | 公开（公告）日： | 2019-09-03 |
| 发明（设计）人： | 杨桂林;刘立涛;杨淼;朱任峰;张驰;张林 | 申请（专利权）人： | 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J13/08 |
| 代理公司： | 宁波元为知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 33291 | 代理人： | 单英 |
| 地址： | 315201 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于工业机器人的单自由度主动自适应力控法兰，主要包括定平台、动平台、直线电机、空气弹簧和导向装置等；并具有同轴心嵌套安装的内筒形支架和外筒形支架，导向装置设置在内筒形支架外侧壁与外筒形支架内侧壁之间；外筒形支架的一端具有容纳内筒形支架的开口，另一端与定平台固定连接；内筒形支架位于外筒形支架中的内端部，与定平台之间设有空气弹簧，内筒形支架的外端部与动平台固定连接；直线电机的电机定子安装在外筒形支架开口部；电机动子安装在动平台的内侧，并且与内筒形支架同轴心布置。本发明具有较高的力控精度、较好动态响应性能和较大的力控范围，适用于零件装配和抛光打磨等行业。 | ||
| 搜索关键词： | 形支架 内筒 外筒 定平台 动平台 工业机器人 单自由度 导向装置 空气弹簧 直线电机 同轴心 自适应 法兰 电机定子安装 动态响应性能 电机动子 零件装配 抛光打磨 嵌套安装 筒形支架 开口部 内侧壁 内端部 外侧壁 外端部 开口 容纳 | ||
【主权项】：
1.一种用于工业机器人的单自由度主动自适应力控法兰，主要包括定平台(9)、动平台(1)、直线电机(4)、空气弹簧(8)和导向装置(5)；其特征是：具有同轴心嵌套安装的内筒形支架(7)和外筒形支架(6)，所述的导向装置(5)设置在内筒形支架(7)外侧壁与外筒形支架(6)内侧壁之间；所述外筒形支架(6)的一端具有容纳内筒形支架(7)的开口，另一端与定平台(9)固定连接；内筒形支架(7)位于外筒形支架(6)中的内端部，与定平台(9)之间设有所述的空气弹簧(8)；内筒形支架(7)的外端部与动平台(1)固定连接；所述直线电机(4)的电机定子(41)安装在外筒形支架(6)开口部；电机动子(43)安装在所述动平台(1)的内侧，并且与内筒形支架(7)同轴心布置。
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