[发明专利]基于建图和快速探索随机树的无人机实时规避重规划方法有效
| 申请号： | 201910460860.6 | 申请日： | 2019-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN110146085B | 公开（公告）日： | 2022-04-19 |
| 发明（设计）人： | 牛轶峰;马兆伟;胡佳;吴立珍 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京盛询知识产权代理有限公司 11901 | 代理人： | 马文巧 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明属于无人机系统技术领域，公开了一种基于建图和快速探索随机树的无人机实时规避重规划方法。在无人机飞行过程中，通过利用机载深度相机传感器构建以无人机为中心的八叉树环境局部地图，局部地图随着无人机的运动实时更新。在局部地图的基础上，采用基于采样的快速探索随机树的路径规划方法，找出无人机避障路径关键位置点，利用均匀贝兹曲线将路径关键位置点线段组成的路径转换成平滑、动态的可飞行轨迹。本发明提出的方法简单，可用于计算资源有限的无人机机载系统中实时避障。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 快速 探索 随机 无人机 实时 规避 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.基于建图和快速探索随机树的无人机实时规避重规划方法，其特征在于，主要包括三个部分：一是局部八叉树地图构建；二是在地图基础上基于快速探索随机树的路径关键位置点生成；三是基于关键位置点利用均匀贝兹曲线样条进行轨迹拟合平滑。
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