[发明专利]基于卡尔曼滤波的GNSS高适应性周跳探测与修复方法

摘要

本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的GNSS高适应性周跳探测与修复方法，首先将原始伪距与载波观测值分别在卫星间和历元间进行差分，利用差分后的观测值建立周跳探测方程，联合利用星地距建立的状态方程，建立附加周跳参数的卡尔曼滤波估计模型，从而通过卡尔曼滤波估计得到各频率观测值的周跳实数解。再通过LAMBDA方法对周跳实数解进行固定，得到周跳整数解，进而实现周跳的修复。该发明是一种适用于多频多星座、单点定位和相对定位、动态和静态等多种情况下的周跳探测与修复方法。与其他方法相比，具有适用范围更广、探测精度高、修复效果好等特点，更适合实际应用。

主权项

1.基于卡尔曼滤波的GNSS高适应性周跳探测与修复方法，其特征在于，具体包括如下步骤：步骤一、提取不同频点上的载波相位及伪距观测值，并在卫星间、历元间进行两次差分，得到周跳探测模型；步骤二、建立星地距状态方程，假设前t个历元无周跳发生，其中，t≥10，结合观测方程及状态方程进行卡尔曼滤波，循环t个历元后得到较为精确的状态参数；步骤三、设第t个历元之后的某一历元的载波相位观测值中均包含周跳参数，联合附加周跳参数的状态方程，进行卡尔曼滤波估计，得到周跳实数解；步骤四、通过使用LAMBDA方法，得到周跳固定解，进而对观测值中的周跳进行修复。