[发明专利]基于三维激光扫描的料场物料的建模方法及系统有效
| 申请号： | 201910462505.2 | 申请日： | 2019-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN110136264B | 公开（公告）日： | 2021-02-19 |
| 发明（设计）人： | 孟祥伍;陈迟 | 申请（专利权）人： | 北京中盛博方环保工程技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/20 | 分类号： | G06T17/20 |
| 代理公司： | 北京天盾知识产权代理有限公司 11421 | 代理人： | 张彩珍 |
| 地址： | 100001 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于三维激光扫描的料场物料的建模方法，利用固定安装在料场上方的三维激光扫描仪对料场物料进行扫描形成第一点云数据；对第一点云数据进行清洗形成第二点云数据；对第二点云数据进行拼接获得第三点云数据；在物料的落料堆积面上获取料臂的点云数据，从第三点云数据中去除料臂的点云数据得到第四点云数据；对第二点云数据中的空白区域进行填充获得填充点云数据，将第四点云数据与填充点云数据合并获得第五点云数据；根据第五点云数据及预设的参考特征点对料场物料进行三维建模。本发明还公开了基于三维激光扫描的料场物料建模系统。通过将三维激光扫描固定安装在料场上方，实现了全方位无死角快速扫描建模，数据真实准确。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 三维 激光 扫描 料场 物料 建模 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于三维激光扫描的料场物料的建模方法，其特征在于：所述建模方法包括以下步骤：扫描步骤：利用固定安装在料场上方的三维激光扫描仪对料场物料进行扫描形成第一点云数据；清洗步骤：对所述第一点云数据进行清洗形成第二点云数据；拼接步骤：对所述第二点云数据进行拼接获得第三点云数据；去除步骤：在物料的落料堆积面上获取料臂的点云数据，从第三点云数据中去除料臂的点云数据得到第四点云数据；填充步骤：利用三线性插值算法或生长算法对第二点云数据中的空白区域进行点云填充以获得填充点云数据，将第四点云数据与填充点云数据合并获得第五点云数据；建模步骤：根据所述第五点云数据及预设的参考特征点对料场物料进行三维建模。
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