[发明专利]基于视觉和力反馈位姿调节的机器人装配方法及系统有效
| 申请号： | 201910464449.6 | 申请日： | 2019-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN110076780B | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 苏建华;尹雷;陈斌;乔红 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩;尹文会 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于视觉和力反馈位姿调节的机器人装配方法及系统，所述装配方法包括：基于待装配轴孔工件和机械手爪的形状，建立手爪与轴孔静态接触的环境约束空间；通过机械手爪对待装配轴孔工件进行在线抓取，并确定待装配轴孔工件的当前位姿和状态；基于环境约束空间以及待装配轴孔工件的当前位姿和状态，确定待装配轴孔工件沿倾斜部分的当前移动距离；比较当前移动距离与设定阈值的大小，如果大于设定阈值，则根据当前移动距离，对待装配轴孔工件进行轴孔装配，否则重新抓取，直至当前移动距离大于设定阈值。本发明根据环境约束空间以及待装配轴孔工件的当前位姿，可准确确定轴孔装配状态，从而可提高智能协调性，实现装配的实时性和可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 反馈 调节 机器人 装配 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉和力反馈位姿调节的机器人装配方法，其特征在于，所述装配方法包括：步骤S1：基于待装配轴孔工件和机械手爪的形状，建立手爪与轴孔静态接触的环境约束空间；步骤S2：通过机械手爪对所述待装配轴孔工件进行在线抓取，并确定所述待装配轴孔工件的当前位姿和状态；步骤S3：基于所述环境约束空间，以及所述待装配轴孔工件的当前位姿和状态，确定待装配轴孔工件沿倾斜部分的当前移动距离；步骤S4：比较所述当前移动距离与设定阈值的大小，如果大于设定阈值，则执行步骤S5；否则重复步骤S2‑S4，直至所述当前移动距离大于设定阈值；步骤S5：根据所述当前移动距离，对待装配轴孔工件进行轴孔装配。
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