[发明专利]一种基于角度特征识别的移动装置位姿定位方法

摘要

本发明属于移动对象的定位导航相关技术领域，并公开了一种基于角度特征识别的移动装置位姿定位方法，包括：直接采用固设在移动装置上的车载传感器实时采集周围的环境信息，并得到反映环境信息的多个轮廓离散点；对离散点进行排序，得到对应的有序坐标点集合，并采用差分求导进行比较的方式来判定是否出现了角度特征；使用记录的角度特征，将其与标准环境地图中所存储的参考角度特征进行匹配，由此得到移动装置相对于标准环境地图的位置方向数据。通过本发明，可在无需对周围环境进行特殊改造且不使用大量专门辅助工具的条件下，即可执行多种工况下的位姿定位过程，并实现高效、高精度的移动装置位姿实时测量过程。

主权项

1.一种基于角度特征识别的移动装置位姿定位方法，其特征在于，该方法包括下列步骤：(1)环境信息的采集步骤针对作为定位对象的移动装置，直接采用固设在该移动装置上的车载传感器实时采集周围的环境信息，并得到反映环境信息的多个轮廓离散点及形成点云图；(2)离散点的角度特征获取步骤将所述多个轮廓离散点在统一的动坐标系中进行排序，得到对应的有序坐标点集合P＝{(x_i,y_i)}，其中x_i表示编号为i的离散点在动坐标系中的X轴坐标值，y_i表示编号为i的离散点在动坐标系中的Y轴坐标值；对该有序坐标点集合进行差分求导以求出各有序坐标点的导数值，并且当所述导数值的差值超出预设的误差阈值时，则判定此处出现了角度特征并予以记录；(3)移动装置的位姿识别步骤使用步骤(2)所记录的角度特征，将其与标准环境地图中所存储的参考角度特征进行匹配，其中所述标准环境地图被定义有自身的地图坐标系，并已预存有各种参考角度特征与具体位置方向值之间的一一对应关系，由此得到移动装置相对于标准环境地图的位置方向数据，进而将移动装置的位姿坐标在标准环境地图中描述出来，相应完成整体的移动装置位姿定位过程。