[发明专利]连续S曲线加减速运动控制方法、系统及电子设备在审
| 申请号： | 201910465950.4 | 申请日： | 2019-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN110109491A | 公开（公告）日： | 2019-08-09 |
| 发明（设计）人： | 张缙锋 | 申请（专利权）人： | 深圳市众为创造科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D13/62 | 分类号： | G05D13/62 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 张磊 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种连续S曲线加减速运动控制方法、系统及电子设备，方法包括：初始化运行参数，运行参数至少包括初速度、目标速度、末速度、目标位移和下一条运动指令类型；获取下一条运动指令类型；其中，下一条运动指令类型包括初速度和末速度均为0、初速度不为0且末速度为0或者目标速度等于末速度且不为0，当下一条运动指令类型为初速度和末速度均为0时，按照S曲线七段进行规划；当下一条运动指令类型为初速度不为0且末速度为0时，按照S曲线后四段进行规划；当下一条运动指令类型为目标速度等于末速度且不为0时，按照S曲线前四段或S曲线后四段进行规划。可以对S曲线多段轨迹进行连续规划，使得多段速度连续，并且提高效率。 | ||
| 搜索关键词： | 运动指令 电子设备 运动控制 运行参数 加减速 多段 规划 目标位移 初始化 | ||
【主权项】：
1.一种连续S曲线加减速运动控制方法，其特征在于，所述S曲线包括七段，所述方法包括：初始化运行参数，所述运行参数至少包括初速度、目标速度、末速度、目标位移和下一条运动指令类型；获取所述下一条运动指令类型；其中，所述下一条运动指令类型包括初速度和末速度均为0、初速度不为0且末速度为0或者目标速度等于末速度且不为0；当所述下一条运动指令类型为初速度和末速度均为0时，按照S曲线七段进行规划；当所述下一条运动指令类型为初速度不为0且末速度为0时，按照S曲线后四段进行规划；当所述下一条运动指令类型为目标速度等于末速度且不为0时，按照S曲线前四段或S曲线后四段进行规划。
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