[发明专利]激光雷达的标定方法、装置、计算机设备和存储介质有效
| 申请号： | 201910466533.1 | 申请日： | 2019-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN110221276B | 公开（公告）日： | 2023-09-29 |
| 发明（设计）人： | 冯荻;雷宇苍;杜杭肯;韩旭 | 申请（专利权）人： | 文远知行有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497 |
| 代理公司： | 华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 黄贞君;金无量 |
| 地址： | 美国加利福尼亚州*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种激光雷达的标定方法、装置、计算机设备和存储介质，计算机设备获取第一激光雷达和第二激光雷达分别对同一场景进行扫描获得的第一点云数据和第二点云数据；第一激光雷达和第二激光雷达设置在同一车辆上，且具有重合扫描区域；将第一点云数据和第二点云数据按帧拆解，并根据预设拼接算法得到每个扫描时刻的拼接点云数据对应的相对位姿估计值；其中，拼接点云数据为对同一扫描时刻对应的第一点云帧与第二点云帧进行点云拼接后得到的点云数据；然后，对各个相对位姿估计值进行平均处理，获得第一激光雷达和第二激光雷达的相对位姿标定值。采用上述方法可以提升了激光雷达的标定效率以及激光雷达标定的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 标定 方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种激光雷达的标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一激光雷达和第二激光雷达分别对同一场景进行扫描获得的第一点云数据和第二点云数据；所述第一激光雷达和所述第二激光雷达设置在同一车辆上，且具有重合扫描区域；将所述第一点云数据和所述第二点云数据按帧拆解，并根据预设拼接算法得到每个扫描时刻的拼接点云数据对应的相对位姿估计值；其中，所述拼接点云数据为对同一扫描时刻对应的第一点云帧与第二点云帧进行点云拼接后得到的点云数据；对各个所述相对位姿估计值进行平均处理，获得所述第一激光雷达和所述第二激光雷达的相对位姿标定值。
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