[发明专利]一种目标对象的图像特征点的跟踪方法及装置

摘要

本发明实施例公开一种目标对象的图像特征点的跟踪方法及装置，该方法包括：获得图像采集设备采集的当前帧及其对应的参考帧；获得图像采集设备采集得到当前帧时的位姿和采集得到参考帧时的位姿之间的位姿转换信息；获得参考帧中目标特征点对应的目标深度信息，及在参考帧的第一位置信息；基于位姿转换信息、目标深度信息以及第一位置信息，确定出目标特征点对应的空间点在当前帧中对应的第一投影区域信息，进而从参考帧中确定出第二投影区域信息；基于第一投影区域信息的灰度值以及第二投影区域信息的灰度值，确定目标特征点对应的空间点在当前帧中对应的位置信息，以实现对图像特征点更精确的跟踪，提高跟踪结果的准确性。