[发明专利]基于低空风预测模型的安全航迹规划方法有效
| 申请号： | 201910467594.X | 申请日： | 2019-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN110243359B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 张明;吴翰林;仇志峰;李伯权;张一帆 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/20;G06Q10/047;G06Q50/26 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 葛潇敏 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于低空风预测模型的安全航迹规划方法，步骤是：将救援环境的三维网格的网格中心点作为航空器的飞行路径节点，以航空器的垂直安全距离和侧向安全距离为准，对飞行路径节点进行筛选，得到可通行矩阵A；引入距离权重，得到带距离权重的邻接矩阵C；采用Dijkstra算法对邻接矩阵C求解最短路径，途经的节点即为最短航迹节点；利用基于地形坡度的低空风场预测方法得到每个最短航迹节点的风速和风向，结合航空器的航速和航向，得到实际航迹；判断实际航迹是否满足航空器飞行的垂直安全距离和侧向安全距离，若满足则不作处理，若不满足则进行航迹修正，最终得到低空救援安全航迹。此种方法能够准确体现地形坡度对风矢量的影响，保证航迹安全。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 低空 预测 模型 安全 航迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于低空风预测模型的安全航迹规划方法，其特征在于包括如下步骤：步骤1，建立救援环境的三维网格，将网格中心点作为救援航空器的飞行路径节点，以航空器的垂直安全距离和侧向安全距离为准，对飞行路径节点进行筛选，得到可通行矩阵A；步骤2，引入距离权重，得到带距离权重的邻接矩阵C；步骤3，采用Dijkstra算法对带距离权重的邻接矩阵C求解最短路径，途经的节点即为最短航迹节点；步骤4，利用基于地形坡度的低空风场预测方法得到每个最短航迹节点对应的风速和风向，结合航空器的航速和航向，从而得到航空器在各航迹节点的实际航迹；步骤5，判断步骤4得到的实际航迹是否满足航空器飞行的垂直安全距离和侧向安全距离，若满足则不作处理，若不满足则进行航迹修正，最终得到低空救援安全航迹。
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