[发明专利]一种机器人装配姿态纠偏的刚软复合末端执行器有效
| 申请号： | 201910467885.9 | 申请日： | 2019-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN110281254B | 公开（公告）日： | 2020-12-01 |
| 发明（设计）人： | 张立彬;王佳才;陈教料;胥芳;鲍官军 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 310014 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种机器人装配姿态纠偏的刚软复合末端执行器，包括执行器底板、夹持机构、由气动软体和刚性夹持机构安装杆固连组成的刚软复合装配姿态感知、纠偏致动机构，以及由约束顶珠、顶珠弹簧、顶珠安装杆以及顶紧气缸组成的约束机构；所述约束顶珠为球头圆柱形顶珠，所述执行器底板以螺钉连接的方式将所述末端执行器固定在机器人末端；所述刚软复合装配姿态感知、纠偏致动机构的气动软体部分为三圆柱腔室呈120°分布的柱形气动软体装置，所述软体气动部分为硅胶材料因而采用胶水粘接的方式与刚性的夹持机构安装杆连接。本发明适应性强、能够实现装配姿态感知并实现主动误差纠偏且通用性强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 装配 姿态 纠偏 复合 末端 执行 | ||
【主权项】：
1.一种机器人装配姿态纠偏的刚软复合末端执行器，其特征在于，所述刚软复合末端执行器包括执行器底板、夹持机构、由气动软体和刚性夹持机构安装杆固连组成的刚软复合装配姿态感知、纠偏致动机构，以及由约束顶珠、顶珠弹簧、顶珠安装杆以及顶紧气缸组成的约束机构；其中，所述约束顶珠为球头圆柱形顶珠，所述执行器底板以螺钉连接的方式将所述末端执行器固定在机器人末端；所述刚软复合装配姿态感知、纠偏致动机构的气动软体部分为三圆柱腔室呈120°分布的柱形气动软体装置，所述软体气动部分为硅胶材料因而采用胶水粘接的方式与刚性的夹持机构安装杆连接。
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