[发明专利]相机自运动参数估计模型的训练方法、装置及存储介质有效
| 申请号： | 201910468496.8 | 申请日： | 2019-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN110211190B | 公开（公告）日： | 2022-11-01 |
| 发明（设计）人： | 秦硕;李金鹏 | 申请（专利权）人： | 北京百度网讯科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京市铸成律师事务所 11313 | 代理人： | 邓海鸿;陈建民 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提出一种相机自运动参数估计模型的训练方法、装置及计算机可读存储介质。其中相机自运动参数估计模型的训练方法包括：将前后两帧图像输入到相机自运动参数估计模型，相机自运动参数估计模型为神经网络模型；根据前后两帧图像的信息，利用相机自运动参数估计模型预测相机自运动参数；利用预测的相机自运动参数和在前后两帧图像上标注的车道线的信息计算相机自运动参数估计模型的损失函数；利用损失函数训练相机自运动参数估计模型。本发明实施例通过使用神经网络模型减小了计算量，使计算速度更快；考虑到图像的全局信息，避免局部信息错误匹配造成的输出错误；训练数据可覆盖各种场景，可准确预测相机自运动参数，鲁棒性较好。 | ||
| 搜索关键词： | 相机 运动 参数估计 模型 训练 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种相机自运动参数估计模型的训练方法，其特征在于，包括：将前后两帧图像输入到相机自运动参数估计模型，所述相机自运动参数估计模型为神经网络模型；根据所述前后两帧图像的信息，利用所述相机自运动参数估计模型预测相机自运动参数；利用所述预测的相机自运动参数和在所述前后两帧图像上标注的车道线的信息计算所述相机自运动参数估计模型的损失函数；利用所述损失函数训练所述相机自运动参数估计模型。
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