[发明专利]一种水下执行臂及其执行方法有效
| 申请号： | 201910469272.9 | 申请日： | 2019-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN110181498B | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 兰小毅;王佳;窦丁;李鹏辉 | 申请（专利权）人： | 西安工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J15/10;B25J19/00 |
| 代理公司： | 无锡松禾知识产权代理事务所(普通合伙) 32316 | 代理人： | 段小丽 |
| 地址： | 720021 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种水下执行臂，包括机械臂，所述机械臂包括尾座，所述尾座末端上转动安装有第一摆臂，所述尾座上的舵机能带动所述第一摆臂水平摆动；所述第一摆臂的末端转动安装有第二摆臂，所述第一摆臂上的舵机能带动所述第二摆臂纵向摆动；所述第二摆臂的末端安装有执行爪单元；所述执行爪单元包括圆柱状的手腕结构，所述手腕结构的根部一体化固定在所述第二摆臂的末端；本发明的结构通过水隔离活塞对水起到隔离的作用，进而使电磁铁和直线推杆电机所在环境始终处于干燥环境；与此同时采用电磁弹射的方式实现机械爪的迅速抓取，采用电磁铁追逐的方式实现快速抓取之后的稳定夹持效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 执行 及其 方法 | ||
【主权项】：
1.一种水下执行臂，其特征在于：包括机械臂，所述机械臂包括尾座(7)，所述尾座(7)末端上转动安装有第一摆臂(5)，所述尾座(7)上的舵机能带动所述第一摆臂(5)水平摆动；所述第一摆臂(5)的末端转动安装有第二摆臂(3)，所述第一摆臂(5)上的舵机能带动所述第二摆臂(3)纵向摆动；所述第二摆臂(3)的末端安装有执行爪单元(1)；所述执行爪单元(1)包括圆柱状的手腕结构(2)，所述手腕结构(2)的根部一体化固定在所述第二摆臂(3)的末端；所述手腕结构(2)上呈圆周阵列分布有三组手指机构，三组所述手指机构能做抓取和松开动作。
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