[发明专利]特厚板机器人焊接焊枪与坡口侧壁碰撞检测方法及系统有效
| 申请号： | 201910469281.8 | 申请日： | 2019-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN110064872B | 公开（公告）日： | 2020-07-31 |
| 发明（设计）人： | 孙俊生;靳军;温永策;崔凯;王驰;卢庆亮;于普涟;郝小东;曹永华 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B23K37/00 | 分类号： | B23K37/00;G06F30/20 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 李圣梅 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本公开提出了特厚板机器人焊接焊枪与坡口侧壁碰撞检测方法及系统，包括：建立用于检测焊枪与坡口侧壁是否发生碰触的模型；基于该坡口，建立坐标系，以坡口横截面的最低端为原点，坡口的最低端所在的边为y轴，垂直y轴的方向为z轴；基于所建立的模型，求出纵坐标z值，特厚板板厚t满足tz，即可避免焊枪与坡口侧壁发生碰触。本公开针对厚板机器人焊接焊枪容易与坡口侧壁碰触的问题，建立了焊枪碰壁模型，当焊枪与坡口发生触碰时及时改变焊枪倾角。 | ||
| 搜索关键词： | 厚板 机器人 焊接 焊枪 侧壁 碰撞 检测 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.特厚板机器人焊接焊枪与坡口侧壁碰撞检测方法，其特征是，包括：建立用于检测焊枪与坡口侧壁是否发生碰触的模型；基于该坡口，建立坐标系，以坡口横截面的最低端为原点，坡口的最低端所在的边为y轴，垂直y轴的方向为z轴；基于所建立的模型，求出纵坐标z值，特厚板板厚t满足t<z，即可避免焊枪与坡口侧壁发生碰触。
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