[发明专利]一种面向微创手术的变刚度机器人及工作方法有效
| 申请号： | 201910469772.2 | 申请日： | 2019-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN110123457B | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 杜付鑫;卢佳佳;张钢;孙海林;陶檄蒙;屈梁成;王子豪;张涛;杨浩锦 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B17/00 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 陈晓敏 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种面向微创手术的变刚度机器人及工作方法，包括：机械臂：前端与固定在底板的机械臂支座连接，包括柔性管、多个关节及多组绳线，相邻关节球面接触，柔性管穿过所有关节，所有关节中穿过有绳线，绳线沿与关节同心设置的圆周均匀分布，一组内的两根绳线布置在所述圆周直径的两端，绳线一端端部与机械臂末端的关节固定连接，另一端穿过机械臂支座；弯曲机构：包括设置在底板的多个能够转动的转盘，一组内的两根绳线穿过机械臂支座后固定连接同一个转盘，转盘转动能够收起一根绳线的同时释放另一根绳线；刚性杆：能够伸入或伸出柔性管，改变机械臂的刚度，本发明的机器人能够对机械臂提供刚性支撑，避免了对人体的损伤。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 手术 刚度 机器人 工作 方法 | ||
【主权项】：
1.一种面向微创手术的变刚度机器人，其特征在于，包括：机械臂：前端与固定在底板的机械臂支座连接，包括柔性管、多个关节及多组绳线，相邻关节球面接触，柔性管穿过所有关节，所有关节中穿过有绳线，绳线沿与关节同心设置的圆周均匀分布，一组内的两根绳线布置在所述圆周直径的两端，绳线一端端部与机械臂末端的关节固定连接，另一端穿过机械臂支座；弯曲机构：包括设置在底板的多个能够转动的转盘，一组内的两根绳线穿过机械臂支座后固定连接同一个转盘，转盘转动能够收起一根绳线的同时释放另一根绳线；刚性杆：能够伸入或伸出柔性管，改变机械臂的刚度。
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