[发明专利]一种无人机的光学吊舱安装误差角估算方法有效
| 申请号： | 201910470194.4 | 申请日： | 2019-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN110220491B | 公开（公告）日： | 2021-07-09 |
| 发明（设计）人： | 刘海龙;陈鹏翰;郝克;张新伟;黄欣宇 | 申请（专利权）人： | 彩虹无人机科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C1/00 | 分类号： | G01C1/00 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 徐辉 |
| 地址： | 065599*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种无人机的光学吊舱安装误差角估算方法，包括以下步骤：无人机在飞行过程中，使用光学吊舱锁定已知精确坐标的固定目标，建立以无人机坐标、无人机姿态角、光学吊舱指向角和激光测距值为已知参数的光学吊舱安装误差角解算数学模型，通过多元牛顿方法估算光学吊舱的安装误差角，并以光学吊舱的安装误差角为已知参数进行目标定位。本发明可准确估算出光学吊舱的安装误差角，提高了无人机光学吊舱的目标定位精度，可在同一个飞行架次里，实现光学吊舱的安装误差标定和目标精确定位，简化了无人机光学吊舱的安装工序，提高了无人机的快速响应能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 光学 安装 误差 估算 方法 | ||
【主权项】：
1.一种无人机的光学吊舱安装误差角估算方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)选择一光学吊舱能够在无人机飞行过程中稳定锁定的目标点T，并预先采集该目标点的坐标(Jt′，Wt′，Ht′)；(2)无人机飞行过程中，光学吊舱稳定锁定目标点T后，进行激光测距；(3)记录激光测距时刻光学吊舱的方位角、俯仰角和激光测距值，记录激光测距时刻无人机的坐标和姿态角；(4)建立无人机目标定位数学模型；(5)基于无人机目标定位数学模型建立光学吊舱安装误差角解算数学模型；(6)根据多元牛顿方法迭代求解获得安装误差角。
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