[发明专利]一种变刚度驱动装置

摘要

本发明公开了一种变刚度驱动装置，包括外壳、输出轴和变刚度单元，变刚度单元中的第一凸轮盘和第二凸轮盘分别能够进行转动，由于滑块始终与第一凸轮盘或第二凸轮盘保持接触，第一凸轮盘转动会使中心板上部的滑块沿着滑槽滑动，线性的弹簧与第一凸轮盘相配合能够实现弹簧压缩量的非线性变化，通过控制第一凸轮盘和第二凸轮盘的相对转动角度，能够改变变刚度驱动装置输出的刚度和位置，从而实现柔性输出，且装置结构简单，刚度位置调节快速灵活。

主权项

1.一种变刚度驱动装置，其特征在于：包括外壳、输出轴和变刚度单元，所述变刚度单元设置于所述外壳的内腔中，所述输出轴的一端伸入所述外壳的内腔中并与所述变刚度单元相连；所述变刚度单元包括同轴设置于外壳内部并与所述输出轴同轴联动地相连接的中心层，所述中心层的中部相联动地设置有中心板，所述中心板的顶部可转动地同轴设置有第一凸轮盘，所述中心板的底部可转动地同轴设置有第二凸轮盘，所述第一凸轮盘与所述中心板之间、所述第二凸轮盘与所述中心板之间分别设置有弹性组件，还包括可分别驱动所述第一凸轮盘和所述第二凸轮盘定轴转动的驱动单元；所述弹性组件包括分置于所述第一凸轮盘的两侧及分置于所述第二凸轮盘的两侧的滑块，所述滑块与所述第一凸轮盘的外周壁及所述第二凸轮盘的外周壁均相抵接，所述滑块及该滑块同侧的所述中心层的内壁间卡接有弹簧，所述中心板的径向方向设置滑槽，所述滑槽与所述中心板的轴线相垂直，所述滑块滑动设置于所述滑槽内，所述第一凸轮盘的外周壁和所述第二凸轮盘的外周壁均具有平面段和曲面段，且初始状态下，所述滑块与其相应的第一凸轮盘或第二凸轮盘的平面段相抵接。