[发明专利]一种基于激光引导的总线式视觉调平控制系统

摘要

本发明属于机器视觉技术领域，并公开了一种基于激光引导的总线式视觉调平控制系统。该系统各模块之间均采用现场总线通信协议实现信息交互，线激光发射器用于向视觉模块发射水平线激光；视觉模块拍摄线激光图像并计算调平板的高程数据，将其传递给主站模块；倾角传感器用于采集调平板的倾角数据并将其传递给主站模块；从站模块将主站模块传递的数字控制量转换为模拟控制量，并将其传递给伺服控制模块；伺服控制模块根据模拟控制量调节调平板的高程或倾角。本发明提供的基于激光引导的总线式视觉调平控制系统中，各模块之间均采用现场总线通信协议进行信息交互，从而在保证系统实时性的同时，能够降低系统的复杂度和成本，具有较高的可扩展性。

主权项

1.一种基于激光引导的总线式视觉调平控制系统，其特征在于，该系统包括线激光发射器(1)、视觉模块(2)、倾角传感器(3)、主站模块(4)、从站模块(5)、伺服控制模块(6)，各模块之间均采用现场总线通信协议实现信息交互，其中：所述线激光发射器(1)用于向所述视觉模块(2)发射水平线激光；所述视觉模块(2)固定在待调节的调平板(7)的上侧，包括幕布板(204)、遮光箱体(203)、视觉机构(201)和CAN收发器(202)，所述幕布板(204)安装在所述遮光箱体(203)的前部，工作时所述线激光发射器(1)发射的水平线激光在所述幕布板(204)上投影形成线激光图像，所述视觉机构(201)固定在所述遮光箱体(203)内部，用于拍摄所述幕布板(204)上的线激光图像并计算所述调平板(7)的高程数据，所述CAN收发器(202)与所述主站模块(4)连接，用于将所述高程数据传递给所述主站模块(2)；所述倾角传感器(3)固定在所述调平板(7)的下侧，并与所述主站模块(4)连接，用于采集所述调平板(7)的倾角数据并将其传递给所述主站模块(2)；所述主站模块(4)与所述从站模块(5)连接，用于接收来自所述视觉模块(2)和倾角传感器(3)的高程数据和倾角数据并将其转换为数字控制量，进而将所述数字控制量传递给所述从站模块(5)；所述从站模块(5)与所述伺服控制模块(6)连接，用于将所述主站模块(4)传递的数字控制量转换为模拟控制量，并将其传递给所述伺服控制模块(6)；所述伺服控制模块(6)根据所述模拟控制量调节所述调平板(7)的高程或倾角。