[发明专利]基于摩擦补偿的神经网络轮廓误差耦合控制器及控制方法在审
| 申请号： | 201910471557.6 | 申请日： | 2019-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN110196555A | 公开（公告）日： | 2019-09-03 |
| 发明（设计）人： | 王三秀 | 申请（专利权）人： | 台州学院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京申云知识产权代理事务所(普通合伙) 32274 | 代理人： | 于贺贺;王云 |
| 地址： | 318000 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于LuGre摩擦补偿的神经网络轮廓误差耦合控制方法，该方法包含轮廓误差计算模型、单轴计算转矩跟踪控制器以及神经网络摩擦补偿控制器。LuGre摩擦模型能够描述伺服系统复杂的动静态摩擦特性，RBF神经网络具有万能逼近特性来实现对摩擦的补偿控制；并与计算转矩控制器一起作为单轴的跟踪控制器，再与轮廓误差计算模块相结合，形成总的轮廓误差控制器。最后通过对二维直线伺服电机的仿真研究，验证所提控制方案的有效性；仿真结果表明所提出的轮廓误差控制方法能够有效的补偿摩擦的影响，提高轮廓控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 轮廓误差 摩擦补偿 神经网络 跟踪控制器 单轴 摩擦 轮廓误差控制器 轮廓误差控制 直线伺服电机 转矩控制器 耦合控制器 补偿控制 仿真结果 仿真研究 计算模块 计算模型 轮廓控制 摩擦模型 摩擦特性 伺服系统 耦合控制 控制器 二维 转矩 逼近 验证 | ||
【主权项】：
1.一种基于摩擦补偿的神经网络轮廓误差耦合控制器，其特征在于：包括单轴计算转矩跟踪控制器、具有以任意精度逼近任意非线性函数的万能逼近特性的神经网络摩擦补偿控制器、可计算任意形状轮廓轨迹的轮廓误差计算模块以及带有LuGre摩擦模型的两轴伺服系统；通过神经网络摩擦控制器对两轴伺服系统中的LuGre摩擦模型进行逼近，并与单轴计算转矩控制器一起作为跟踪控制器，再与轮廓误差计算模块相结合，构成总体轮廓误差耦合控制器。
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