[发明专利]一种标定转台位姿关系实现任意角点云拼接的方法及装置有效
| 申请号： | 201910473029.4 | 申请日： | 2019-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN110163797B | 公开（公告）日： | 2020-03-31 |
| 发明（设计）人： | 薛俊鹏;郎威;张启灿 | 申请（专利权）人： | 四川大学 |
| 主分类号： | G06T3/00 | 分类号： | G06T3/00;G06T3/40 |
| 代理公司： | 四川力久律师事务所 51221 | 代理人： | 韩洋 |
| 地址： | 610065 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种标定转台位姿关系实现任意角点云拼接的方法和装置，通过在转台上固定一个平面靶标，标定非线性模型；通过所述非线性模型将被测物体在多个测量视角下的点云坐标值统一至同一坐标系，完成多个测量视角下被测物体三维点云数据的拼接；同时还可以结合ICP迭代算法进行所述被测物体三维点云数据的精拼接。根据转台带动平面标定靶旋转获得的两个视角下的点云坐标值，求得旋转前后的相对位置关系，并以此推导出误差较小的标定非线性模型，而无需再次标定即可实现物体三维点云数据的拼接，该方法简单易操作，同时该模型精度较高、误差较小。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 标定 转台 关系 实现 任意 角点云 拼接 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种标定转台位姿关系实现任意角点云拼接的方法，其特征在于，所述包括：在转台上固定一个平面靶标，控制转台带动平面靶标旋转预定角，并求得所述平面靶标旋转前后的相对位置关系，并基于所述相对位置关系标定非线性模型；基于所述预定角与被测物体的形状选取多个测量视角，将被测物体固定在转台上随着转台依次旋转至所述多个测量视角，得到被测物体在多个测量视角下的点云坐标值；基于所述非线性模型对得到的被测物体在多个测量视角下的点云坐标值进行处理，以实现被测物体三维点云数据的拼接。
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