[发明专利]一种四驱四联杆套装式四向穿梭机器人

摘要

本发明公开一种四驱四联杆套装式四向穿梭机器人，包括机架、载物托盘、以及纵移机构、横移机构、纵横转换机构和顶升机构，所述纵移机构和横移机构的电机减速机组、轴和多个移轮之间均通过链轮链条与所述横向轴传动连接；所述纵横转换机构和升降机构的电机减速机组、转换轴和轴套之间均通过相互啮合的两个圆柱齿轮传动连接；所述机架内安装有给电机供电的电池模组；本发明提供的技术方案中，通过轴和轴套两两套装的方式完成不同功能的传动与转换，优化了整体驱动到传动到执行的结构，使四向穿梭机器人的内部空间结构更为紧凑，便于四向穿梭机器人在设定范围内完成纵横向行走、换轨运行、托举输送、定位存储等多种功能。

主权项

1.一种四驱四联杆套装式四向穿梭机器人，其特征在于：包括机架、安装于机架上的载物托盘、以及安装于机架内的纵移机构、横移机构、纵横转换机构和顶升机构，所述纵移机构包括纵移电机减速机组、两个横向轴、以及多个纵移轮，所述多个纵移轮通过摆动臂安装于横向轴的两端，所述纵移电机减速机组的输出端通过链轮链条与所述横向轴传动连接，以完成纵向前后运行；所述横移机构包括横移电机减速机组、两个纵向轴、以及多个横移轮，所述多个横移轮安装于纵向轴的两端，所述横移电机减速机组的输出端通过链轮链条与所述纵向轴传动连接，且链条上设有张紧轮，以完成横向左右运行；所述纵横转换机构包括转换电机减速机组、第一转换轴、以及套设于所述两个横向轴的两个横向轴套，所述转换电机减速机组的输出端与所述第一转换轴之间通过相互啮合的两个圆柱齿轮传动连接，所述第一转换轴的两端与两个横向轴套之间通过相互啮合的两个伞状齿轮传动连接，以带动摆动臂转动将纵移轮抬升来实现纵横向换向的功能；所述升降机构包括升降电机减速机组、第二转换轴、以及套设于所述两个纵向轴的两个纵向轴套，每一纵向轴套的两端固定安装有两个凸轮，所述升降电机减速机组的输出端与所述第二转换轴之间通过相互啮合的两个圆柱齿轮传动连接，所述第二转换轴的两端与两个纵向轴套之间通过相互啮合的两个伞状齿轮传动连接，以带动凸轮转动将载物托盘顶升来实现通过托举货物以存取货物的功能；所述机架内安装有给电机供电的电池模组。