[发明专利]多机器人编队的改进自适应零空间行为融合方法有效

专利信息
申请号: 201910474756.2 申请日: 2019-06-03
公开(公告)号: CN110231821B 公开(公告)日: 2022-05-31
发明(设计)人: 廖煜雷;范佳佳;李晔;姜权权;姜文;贾琪;杜廷朋;成昌盛;李姿科;李志晨 申请(专利权)人: 哈尔滨工程大学
主分类号: G05D1/02 分类号: G05D1/02
代理公司: 暂无信息 代理人: 暂无信息
地址: 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** 国省代码: 黑龙江;23
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摘要: 发明属于移动机器人编队运动规划领域,具体涉及一种多机器人编队的改进自适应零空间行为融合方法,包括以下步骤:将机器人的编队运动过程分解成3种运动行为:奔向目标点、避障、编队;确定3种运动行为的执行顺序,其优先级顺序为为避障、奔向目标点、编队;建立每一行为的运动模型;根据机器人运动信息求解行为运动模型;本发明的方法是在传统的零空间行为融合方法基础上,在避障行为中提出了一种逻辑优先的机器人间障碍物选定策略,有效避免了在两个机器人互为障碍物时,复选产生“越避越远”偏离任务路线的现象,提高了多机器人编队任务效率,有利于编队队形保持,在运动规划上具有显著进步。
搜索关键词: 机器人 编队 改进 自适应 空间 行为 融合 方法
【主权项】:
1.多机器人编队的改进自适应零空间行为融合方法,其特征在于,包括以下步骤:(1)将机器人的编队运动过程分解成3种运动行为:奔向目标点、避障、编队;(2)确定3种运动行为的执行顺序,其优先级顺序为为避障、奔向目标点、编队;(3)建立每一行为的运动模型;(4)根据机器人运动信息求解行为运动模型;(5)根据逻辑优先避障策略选择障碍物;(6)基于零空间数学方法对3种运动模型进行融合,继而求出最终的速度和方向;(7)判断机器人是否到达终点,若到达则该过程结束,若没有到达则返回步骤(3)。
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