[发明专利]多机器人编队的改进自适应零空间行为融合方法有效
申请号: | 201910474756.2 | 申请日: | 2019-06-03 |
公开(公告)号: | CN110231821B | 公开(公告)日: | 2022-05-31 |
发明(设计)人: | 廖煜雷;范佳佳;李晔;姜权权;姜文;贾琪;杜廷朋;成昌盛;李姿科;李志晨 | 申请(专利权)人: | 哈尔滨工程大学 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码: | 黑龙江;23 |
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摘要: | 本发明属于移动机器人编队运动规划领域,具体涉及一种多机器人编队的改进自适应零空间行为融合方法,包括以下步骤:将机器人的编队运动过程分解成3种运动行为:奔向目标点、避障、编队;确定3种运动行为的执行顺序,其优先级顺序为为避障、奔向目标点、编队;建立每一行为的运动模型;根据机器人运动信息求解行为运动模型;本发明的方法是在传统的零空间行为融合方法基础上,在避障行为中提出了一种逻辑优先的机器人间障碍物选定策略,有效避免了在两个机器人互为障碍物时,复选产生“越避越远”偏离任务路线的现象,提高了多机器人编队任务效率,有利于编队队形保持,在运动规划上具有显著进步。 | ||
搜索关键词: | 机器人 编队 改进 自适应 空间 行为 融合 方法 | ||
【主权项】:
1.多机器人编队的改进自适应零空间行为融合方法,其特征在于,包括以下步骤:(1)将机器人的编队运动过程分解成3种运动行为:奔向目标点、避障、编队;(2)确定3种运动行为的执行顺序,其优先级顺序为为避障、奔向目标点、编队;(3)建立每一行为的运动模型;(4)根据机器人运动信息求解行为运动模型;(5)根据逻辑优先避障策略选择障碍物;(6)基于零空间数学方法对3种运动模型进行融合,继而求出最终的速度和方向;(7)判断机器人是否到达终点,若到达则该过程结束,若没有到达则返回步骤(3)。
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