[发明专利]一种基于改进蚁群算法和椭圆碰撞锥推演模型的无人水面艇双层避碰方法有效
| 申请号： | 201910476197.9 | 申请日： | 2019-06-03 |
| 公开（公告）号： | CN110320907B | 公开（公告）日： | 2022-07-15 |
| 发明（设计）人： | 王元慧;陈伟;张晓云;赵博;佟海艳;张潇月;佘文超;张玉宝 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于改进蚁群算法和椭圆碰撞锥推演模型的无人水面艇双层避碰方法，首先，利用MKLINK图论技术为无人艇生成海上环境地图模型，然后对蚁群算法的状态转移概率进行改进优化出无人艇的全局最短路径，同时判断是否会有运动碍航物相遇而来，有则调用局部层的椭圆锥碰撞推演算法实时调整无人艇的动态路径。最后，将两种智能避碰方法通过滚动协调配合的原理进行耦合，形成无人水面艇海上航行时的双层智能避碰方法。本发明通过无人水面艇路径规划技术和基于椭圆碰撞锥推演模型的局部避碰技术滚动协同配合，实现无人艇在执行搜救、勘察作业等任务的时候能够自主搜索全局路径和调整局部避开运动碍航物的路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 算法 椭圆 碰撞 推演 模型 无人 水面 双层 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于改进蚁群算法和椭圆碰撞锥推演模型的无人水面艇双层避碰方法，其特征在于：步骤如下：步骤一：基于Maklink图论的环境地图模型的构建；步骤二：针对无人水面艇艏向角偏差进行改进的蚁群算法设计；步骤三：基于椭圆碰撞锥推演模型的无人水面艇避碰艏向角设计。
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