[发明专利]适应焊接变形的多层多道机器人焊接路径规划方法及系统有效
| 申请号： | 201910477618.X | 申请日： | 2019-06-03 |
| 公开（公告）号： | CN110153534B | 公开（公告）日： | 2020-03-31 |
| 发明（设计）人： | 孙俊生;高进强;温永策;殷宪铼;于普涟;栾守成;许京伟;王驰 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B23K9/095 | 分类号： | B23K9/095;B23K9/00;B23K37/02 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 李圣梅 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： |
本公开提出了适应焊接变形的多层多道机器人焊接路径规划方法及系统，包括：获得焊接工件表面形成的激光条纹图像，进行图像处理，得到第i‑1层焊完坡口横截面顶端两顶点之间的距离，据此根据几何关系计算出待焊第i层的横截面面积S |
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| 搜索关键词： | 适应 焊接 变形 多层 多道 机器人 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.适应焊接变形的多层多道机器人焊接路径规划方法，其特征是，包括：获得焊接工件表面形成的激光条纹图像，进行图像处理，得到第i‑1层焊完坡口横截面顶端两顶点之间的距离，据此根据几何关系计算出待焊第i层的横截面面积Si；采用等高型填充策略，对第i层的焊道进行规划；确定该层各焊道的起弧点坐标、焊枪位置与姿态、摆幅、焊接电流和焊接速度；采用实时视觉检测方法，获得第i层所有焊道焊接完成后坡口横截面顶端两顶点之间的距离，基于等高型填充策略和几何关系，计算获得后续一层焊道的横截面面积，再对该层焊道进行路径规划和焊接；重复以上步骤，完成整个坡口的填充。
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