[发明专利]基于视觉的工业机器人板块拼图方法和系统在审
| 申请号： | 201910478378.5 | 申请日： | 2019-06-03 |
| 公开（公告）号： | CN110125940A | 公开（公告）日： | 2019-08-16 |
| 发明（设计）人： | 王西超;郭磊;王洪荣;施成章 | 申请（专利权）人： | 上海贽桐机器人科技有限公司;上海电机学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 上海段和段律师事务所 31334 | 代理人： | 李佳俊;郭国中 |
| 地址： | 201100 上海市闵*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于视觉的工业机器人板块拼图方法和系统，依据工业机器人上设置摄像设备进行拍摄，获得彩色图像；对彩色图像进行预处理，进行滤波后得到二值图像；对二值图像进行边缘检测、位置检测、角度检测，分别得到板块标号、位置信息、角度信息；将板块标号、位置信息、角度信息通过PLC控制站传送至工业机器人，工业机器人通过吸盘依次吸附颜色板块进行拼图。本发明适用于任何工业机器人，通过先进的计算机算法巧妙地将七巧板、摄像机和工业机器人结合在一起，实现随意图形的拼装，并有效的解决了嵌入式平台处理速度缓慢、内存资源有限的局限性问题，为工业机器人的柔性化制造提供解决方案。 | ||
| 搜索关键词： | 工业机器人 彩色图像 二值图像 角度信息 视觉 预处理 吸盘 计算机算法 局限性问题 嵌入式平台 柔性化制造 边缘检测 角度检测 内存资源 摄像设备 位置检测 七巧板 滤波 拼装 吸附 摄像机 传送 拍摄 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉的工业机器人板块拼图方法，其特征在于，包括：采集图像步骤：依据工业机器人上设置摄像设备进行拍摄，获得彩色图像；预处理步骤：对彩色图像进行预处理，进行滤波后得到二值图像；板块识别步骤：对二值图像进行边缘检测、位置检测、角度检测，分别得到板块标号、位置信息、角度信息；板块拼图步骤：将板块标号、位置信息、角度信息通过PLC控制站传送至工业机器人，工业机器人通过末端安装的吸盘依次吸附颜色板块进行拼图。
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