[发明专利]用于保持工具姿态的系统和方法

摘要

本发明涉及用于保持工具姿态的系统和方法，提供一种保持用于计算机辅助医疗装置的工具姿态的系统和方法，所述计算机辅助医疗装置具有包括一个或多个第一关节和一个或多个第二关节的铰接臂；在所述第一关节和所述第二关节的远端的工具以及被耦连到所述第一关节和所述第二关节的控制单元。所述控制单元在移动所述第一关节期间通过以下步骤使用所述第二关节来保持所述工具的姿态：确定用于所述工具的参考坐标框架、在移动所述第一关节之前确定所述参考坐标框架中的所述工具的参考变换、在所述第一关节被移动时确定所述参考坐标框架中的所述工具的实际变换、确定所述参考变换与所述实际变换之间的差异以及基于所述差异通过驱动所述第二关节来保持所述工具的所述姿态。

主权项

1.一种计算机辅助医疗装置，其包括：铰接臂，其包括多个关节，所述铰接臂配置为支撑在所述多个关节的远端的工具；以及控制单元，其被耦连到所述铰接臂；其中所述控制单元配置为：确定用于所述工具的参考坐标框架；在移动所述多个关节中的第一关节之前确定所述参考坐标框架中的所述工具的参考变换；在所述第一关节正被移动时，确定所述参考坐标框架中的所述工具的实际变换；确定所述参考变换与所述实际变换之间的差异；以及基于所述差异通过驱动所述多个关节中的至少第二关节来保持所述工具的位置和取向。