[发明专利]一种在Unity中获取点云路面高度的方法

摘要

本发明本提供一种在Unity中获取点云路面高度的方法，包括获取整个场景的点云地图、对点云地图进行切分得到多个区块、对每一区块点云进行点云高度计算、输出结果等几个步骤，导出每个区块点云的高度信息即得到了路面所需要的高度信息。本发明充分利用Unity引擎的优势，能够快速准确地生成点云地面高度信息，并且利用一些并行处理方法加速了数据流处理，能够自动获取点云路面高度信息，后续添加的路面元素，可自动贴合到路面，大缩减了人工调整所需的工作量，也减少了产生人为误差的概率。

主权项

1.一种在Unity中获取点云路面高度的方法，包括以下步骤：步骤一、获取整个场景的点云地图；步骤二、对点云地图进行切分得到多个区块，即将整个场景的点云按照所在区块切分成小块点云；步骤三、对每一区块点云进行点云高度计算；具体如下：1）使用IJobParallelFor类型并行处理，获取每个区块所有点的索引，伪代码如下：indices[index] = math.floor(data[index].xy / b);其中，b为采样栅格边长2）使用IJobParallelFor类型并行处理，将索引与对应点数据填入NativeMultiHashMap<int3, float4>类型的map，伪代码如下:map[index].add(indices[index],data[index]);3）使用IJobNativeMultiHashMapMergedSharedKeyIndices类型Job过程在map中处理索引一致的点并获取最低点高度填入数组NativeArray<float3> bottom，伪代码如下：ExecuteFirst: height [index] = data[index].z;ExecuteNext: if(bottom [firstIndex].z> data[index].z)bottom [firstIndex].z = data[index].z;步骤四、输出结果经步骤三处理后的bottom中只包含最低点的点云，导出这些点云的高度信息即得到了路面所需要的高度信息。