[发明专利]一种基于气动肌肉的四足机器人柔性脊柱在审
| 申请号： | 201910481453.3 | 申请日： | 2019-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN110253562A | 公开（公告）日： | 2019-09-20 |
| 发明（设计）人： | 文享龙;周雪峰;李帅;徐志浩;唐观荣;苏泽荣;蔡奕松 | 申请（专利权）人： | 广东省智能制造研究所 |
| 主分类号： | B25J9/14 | 分类号： | B25J9/14;B25J9/16;B62D57/032 |
| 代理公司： | 广州科粤专利商标代理有限公司 44001 | 代理人： | 邓潮彬;莫瑶江 |
| 地址： | 510070 广东省广州市越*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于气动肌肉的四足机器人柔性脊柱，包括仿生脊柱骨架和气动仿生肌肉；所述仿生脊椎骨架包括骨架件，所述骨架件设置有多个，相邻的两骨架件之间通过万向节相连接，以使得仿生脊椎骨架具有上下弯曲俯仰及左右弯曲侧摆两个自由度；所述气动仿生肌肉设置有两组，分别安装在所述仿生脊椎骨架长度方向相邻的两侧，以通过气动仿生肌肉的动作使得仿生脊椎骨架实现上下弯曲俯仰、左右弯曲侧摆两个自由度的运动。通过利用万向节串联脊柱结构模拟动物脊柱的骨骼，利用两条气动肌肉模拟动物脊椎上附着的肌肉，能够较好的还原动物脊柱的运动形态，而且结构紧凑，拥有自感知功能，具有较好的仿生性、柔顺性及灵活性。 | ||
| 搜索关键词： | 脊柱 仿生肌肉 气动肌肉 骨架件 四足机器人 俯仰 模拟动物 上下弯曲 左右弯曲 万向节 侧摆 动物脊柱 脊柱结构 运动形态 仿生性 柔顺性 两组 附着 脊椎 感知 骨骼 串联 还原 肌肉 | ||
【主权项】：
1.一种基于气动肌肉的四足机器人柔性脊柱，其特征在于，包括仿生脊柱骨架和气动仿生肌肉；其中，所述仿生脊椎骨架包括骨架件，所述骨架件设置有多个，相邻的两骨架件之间通过万向节相连接，以使得仿生脊椎骨架具有上下弯曲俯仰及左右弯曲侧摆两个自由度；所述气动仿生肌肉设置有两组，分别安装在所述仿生脊椎骨架长度方向相邻的两侧，以通过气动仿生肌肉的动作使得仿生脊椎骨架实现上下弯曲俯仰、左右弯曲侧摆两个自由度的运动。
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