[发明专利]一种基于双阈值法ZMP的六足机器人失稳调节算法有效
| 申请号： | 201910481877.X | 申请日： | 2019-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN110209183B | 公开（公告）日： | 2020-08-07 |
| 发明（设计）人： | 杜巧玲;齐春晓;卢鑫坡 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京君泊知识产权代理有限公司 11496 | 代理人： | 李丹 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于双阈值法ZMP的六足机器人失稳调节算法，涉及六足机器人技术领域，其包括以下步骤：S1，设定足端压力阈值N1和机身姿态角的阈值N2，当六足机器人足端压力的输出值大于N1且机身姿态角大于N2时，则判定为机器人失稳状态，否则为稳定状态，稳定状态下的六足机器人以三足行走步态运动；S2，当六足机器人被判定为失稳状态后，将三足行走步态转换为五足行走步态，六足机器人的六条腿单个依次循环运动，无论何时都至少有五条腿支撑地面；S3，同时利用ZMP法构建六足机器人稳定判据，通过得到的六足机器人机身的姿态信息，本发明的有益效果是：在提高失稳判定准确度的同时优化了失稳判定的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 阈值 zmp 机器人 失稳 调节 算法 | ||
【主权项】：
1.一种基于双阈值法ZMP的六足机器人失稳调节算法，其特征在于，包括以下步骤：S1，设定足端压力阈值N1和机身姿态角的阈值N2，当六足机器人足端压力的输出值大于N1且机身姿态角大于N2时，则判定为机器人失稳状态，否则为稳定状态，稳定状态下的六足机器人以三足行走步态运动；S2，当六足机器人被判定为失稳状态后，将三足行走步态转换为五足行走步态，六足机器人的六条腿单个依次循环运动，无论何时都至少有五条腿支撑地面；S3，同时利用ZMP法构建六足机器人稳定判据，通过得到的六足机器人机身的姿态信息，经过计算得到六足机器人稳定判据，作为对六足机器人机身姿态调整的依据；S4，再对ZMP稳定裕量所对应边涉及到的两条腿进行调整，使六足机器人机身抬高或降低，从而使稳定裕量恢复到安全地范围内，再重复上述步骤，使六足机器人保持稳定的行走步态。
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