[发明专利]一种刚-柔耦合机电伺服系统的振动控制方法有效
| 申请号： | 201910481968.3 | 申请日： | 2019-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN110187723B | 公开（公告）日： | 2021-05-25 |
| 发明（设计）人： | 徐世东;文浩;金栋平 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D19/02 | 分类号： | G05D19/02;G05B11/42 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 贺翔 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种刚‑柔耦合机电伺服系统的振动控制方法，包括：分别采集驱动电机和负载电机上的编码器数据，实时获取柔性轴杆两端的扭转角度，计算得到所述柔性轴杆上任意位置处的微元的扭转角度，根据所述柔性轴杆的长度、极惯性矩、弹性模量和转动惯量，计算得到频域特征方程；利用所述频域特征方程，计算得到所述柔性轴杆和刚性驱动飞轮之间的耦合力矩；建立所述刚性驱动飞轮平衡方程；将所述耦合力矩带入所述平衡方程，得到系统的分数阶传递函数模型；根据所述分数阶传递函数模型，建立分数阶控制器，利用所述控制器，对所述系统进行振动控制。本专利所涉及的方法通过分数阶模型准确描述粘弹性材料的动力学行为，有效抑制系统的残余振动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 耦合 机电 伺服系统 振动 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种刚‑柔耦合机电伺服系统的振动控制方法，其特征在于，包括：(1)分别采集驱动电机和负载电机上的编码器数据，实时获取柔性轴杆两端的扭转角度，计算得到所述柔性轴杆上任意位置处的微元的扭转角度，根据所述柔性轴杆的长度、极惯性矩、弹性模量和转动惯量，计算得到频域特征方程；(2)利用所述频域特征方程，计算得到所述柔性轴杆和刚性驱动飞轮之间的耦合力矩；(3)建立所述刚性驱动飞轮平衡方程；(4)将所述耦合力矩带入所述平衡方程，得到系统的分数阶传递函数模型；(5)根据所述分数阶传递函数模型，建立分数阶控制器，利用所述控制器，对所述系统进行振动控制。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京航空航天大学，未经南京航空航天大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910481968.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
