[发明专利]用于海上无人艇的自动障碍物识别系统及识别方法

摘要

本发明涉及一种用于海上无人艇的自动障碍物识别系统及识别方法，所述系统包括：雷达检测模块、图像采集模块、障碍物类型判断模块、栅格地图生成模块、障碍物预测模块和障碍物标记模块，所述障碍物标记模块用于在所述栅格地图上障碍物的位置所对应的栅格中标记障碍物以及标记障碍物的类型和障碍物的等级，以及在所述栅格地图上对动态障碍物的预测移动路线中各个栅格进行标记，并标记预测移动路线中各个栅格的障碍物预计到达时间。通过采用本发明的用于海上无人艇的自动障碍物识别系统及识别方法，基于栅格地图对海域的障碍物进行标记，并根据障碍物不同采用不同避障策略，具有预测性和前瞻性，适用于大范围推广应用。

主权项

1.一种用于海上无人艇的自动障碍物识别系统，其特征在于，所述系统包括：雷达检测模块，用于获取设置于无人艇的激光雷达的检测数据，根据激光雷达的检测数据判断无人艇前方是否存在障碍物；图像采集模块，用于在根据激光雷达的检测数据判断前方存在障碍物时，获取设置在无人艇的图像采集设备的采集图像；障碍物类型判断模块，用于根据所述图像采集设备的采集图像进行图像识别，判断障碍物的类型和障碍物的尺寸，所述障碍物的类型包括静态障碍物和动态障碍物，根据障碍物的类型和障碍物的尺寸与障碍物等级的映射关系，确定障碍物等级；栅格地图生成模块，用于生成巡航海域的栅格地图，并记录栅格地图中每个栅格的尺寸和每个栅格的中心点的坐标位置；障碍物预测模块，用于在检测到动态障碍物时，判断之前是否检测到同一动态障碍物，如果是第一次检测到，则为该动态障碍物进行编号，如果不是第一次检测到，则获取该动态障碍物的编号和该动态障碍物之前检测到的所在位置，根据障碍物的多次检测的位置计算障碍物的移动速度和移动加速度，根据障碍物的多次检测的位置预测障碍物的移动路线；障碍物标记模块，用于在所述栅格地图上障碍物的位置所对应的栅格中标记障碍物以及标记障碍物的类型和障碍物的等级，以及在所述栅格地图上对动态障碍物的预测移动路线中各个栅格进行标记，并标记预测移动路线中各个栅格的障碍物预计到达时间。