[发明专利]一种SCARA机械手Eye-in-Hand的高精度手眼标定方法和系统

摘要

本发明提供一种SCARA机械手Eye‑in‑Hand的高精度手眼标定方法和系统，标定方法包括：建立图像坐标系与机械手局部坐标系的映射关系模型；在设定范围内多次移动机械手，每次移动机械手时计算靶标在机械手局部坐标系中的坐标、检测靶标在图像坐标系中的坐标，根据结果得到图像坐标系与机械手局部坐标系的初步映射关系；在图像坐标系中设置多个目标点，计算各目标在机械手局部坐标系中对应的坐标，检测当靶标处于这些坐标时靶标在图像坐标系中的坐标，再次得到图像坐标系与机械手局部坐标系的精确映射关系，最后得到机械手坐标系与图像坐标系之间的映射关系。本发明提供的技术方案能够解决现有技术中图像坐标系与机械手局部坐标系之间映射关系精确度低的问题。

主权项

1.一种SCARA机械手Eye‑in‑Hand的高精度手眼标定方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一：建立机械手局部坐标系，采用Homograph变换建立图像坐标系与机械手局部坐标系的映射关系模型；所述机械手局部坐标系的原点在机械手上；步骤二：设置靶标，在设定范围内多次移动机械手，计算每次移动机械手时靶标在机械手局部坐标系中的坐标，检测每次移动机械手时靶标在图像坐标系中的坐标，将计算出的结果和检测的结果代入图像坐标系与机械手局部坐标系的映射关系模型，得到图像坐标系与机械手局部坐标系的初步映射关系；步骤三：在图像坐标系中设置多个目标点，并根据图像坐标系与机械手局部坐标系的初步映射关系得到各目标在机械手局部坐标系中对应的坐标；控制机械手移动，检测当靶标处于各目标在机械手局部坐标系中对应的坐标时靶标在图像坐标系中的坐标；将计算结果和检测结果再次代入图像坐标系与机械手局部坐标系的映射关系模型，得到图像坐标系与机械手局部坐标系的精确映射关系；步骤四：根据机械手局部坐标系和机械手坐标系之间的对应关系、图像坐标系与机械手局部坐标系的精确映射关系得到机械手坐标系与图像坐标系之间的映射关系。