[发明专利]一种欠驱动灵巧手手指

摘要

本发明公开了一种欠驱动灵巧手手指，包括远指节、远端转动关节、中指节、中间转动关节、近指节、近端转动关节、基座、弹性回复绳和腱绳。集成在指节中的预紧调节块可以通过预紧螺母调节实现腱绳的后期多次预紧。后期使用过程中腱绳松弛时通过预紧螺母调节预紧调节块，不必拆装灵巧手使得腱绳再次预紧，避免因腱绳松弛而出现较大的运动传递误差，解决了腱绳传动型灵巧手长期使用过程中腱绳松弛的问题。采用预紧调节块的弧形通孔来代替固定式滑轮的整个圆周，进一步节省了手指内部空间，使得灵巧手手指的尺寸进一步缩小，并且通过使用弧形通孔来代替滑轮的整个圆周增大了腱绳传动轨道的可调节范围。

主权项

1.一种欠驱动灵巧手手指，其特征在于该手指包括远指节、远端转动关节、中指节、中间转动关节、近指节、近端转动关节、基座、弹性回复绳和腱绳；所述远指节包括远指节左端指骨、远指节右端指骨和指尖压力传感器；所述远端转动关节包括一号阶梯轴和一号弹簧；所述中指节包括中指节前端指骨、中指节左端指骨、中指节后端指骨、中指节右端指骨、中指节压力传感器、一号预紧调节块和一号预紧螺母；所述中间转动关节包括二号阶梯轴和二号弹簧；所述近指节包括近指节前端指骨、近指节左端指骨、近指节后端指骨、近指节右端指骨、近指节压力传感器、二号预紧调节块和二号预紧螺母；所述近端转动关节包括三号阶梯轴和三号弹簧；所述基座包括左瓣基座和右瓣基座；所述远指节左端指骨与远指节右端指骨固定连接；指尖压力传感器固定于远指节的外表面；所述一号阶梯轴的一端有键，与远指节左端指骨的带键槽孔通过键槽配合连接，此端伸出远指节左端指骨外，与中指节左端指骨上侧的无键槽孔配合；一号阶梯轴的另一端设有轴向圆形凹槽，一号弹簧放置于轴向圆形凹槽中；所述一号阶梯轴设有径向圆形凹槽，用于放置腱绳；所述一号阶梯轴的另一端设置有圆孔；中指节右端指骨上侧的轴穿过远指节右端指骨的通孔与一号阶梯轴另一端的圆孔配合，实现一号阶梯轴绕中指节右端指骨上侧的轴的转动；所述中指节前端指骨的一侧紧固在中指节左端指骨上，另一侧紧固在中指节右端指骨上；所述中指节后端指骨的一侧紧固在中指节左端指骨上，另一侧紧固在中指节右端指骨上；所述中指节前端指骨内部开有阶梯孔；所述一号预紧调节块由细部和粗部构成；一号预紧调节块卡装于中指节前端指骨的阶梯孔中，一号预紧调节块的形状与阶梯孔的形状相配合，两者不能相对旋转，一号预紧调节块能沿阶梯孔直线滑动；一号预紧调节块的细部伸出中指节前端指骨，端部开有弧形通孔；一号预紧调节块的粗部位于中指节前端指骨内部；一号预紧螺母与中指节前端指骨配合连接，通过中指节前端指骨内部的阶梯孔和一号预紧螺母实现对一号预紧调节块的紧固和限位；所述中指节压力传感器固定于中指节外表面；所述二号阶梯轴的一端有键，与中指节左端指骨下侧的带键槽孔通过键槽配合连接，此端伸出中指节左端指骨外，与近指节左端指骨上侧的无键槽孔配合；二号阶梯轴的另一端设有轴向圆形凹槽，二号弹簧放置于轴向圆形凹槽中；所述二号阶梯轴设有径向圆形凹槽，用于放置腱绳；所述二号阶梯轴的另一端设置有圆孔；近指节右端指骨上侧的轴穿过中指节右端指骨的通孔与二号阶梯轴另一端的圆孔配合，实现二号阶梯轴绕近指节右端指骨上侧的轴的转动；所述近指节前端指骨的一侧紧固在近指节左端指骨上，另一侧紧固在近指节右端指骨上；所述近指节后端指骨的一侧紧固在近指节左端指骨上，另一侧紧固在近指节右端指骨上；所述近指节前端指骨内部开有阶梯孔；所述二号预紧调节块由细部和粗部构成；二号预紧调节块卡装于近指节前端指骨的阶梯孔中，二号预紧调节块的形状与阶梯孔的形状相配合，两者不能相对旋转，二号预紧调节块能沿阶梯孔直线滑动；二号预紧调节块的细部伸出近指节前端指骨，端部开有弧形通孔；二号预紧调节块的粗部位于近指节前端指骨内部；二号预紧螺母与近指节前端指骨配合连接，通过近指节前端指骨内部的阶梯孔和二号预紧螺母实现对二号预紧调节块的紧固和限位；所述近指节压力传感器固定于近指节外表面；所述三号阶梯轴的一端有键，与左瓣基座的带键槽孔通过键槽配合连接，此端伸出左瓣基座外，与近指节左端指骨下侧的无键槽孔配合；三号阶梯轴的另一端设有轴向圆形凹槽，三号弹簧放置于轴向圆形凹槽中；所述三号阶梯轴设有径向圆形凹槽，用于放置腱绳；所述三号阶梯轴的另一端设置有圆孔；近指节右端指骨下侧的轴穿过右瓣基座的通孔与三号阶梯轴另一端的圆孔配合，实现三号阶梯轴绕近指节右端指骨下侧的轴的转动；左瓣基座与右瓣基座紧固连接；所述弹性回复绳的一端固定于远指节内部，依次穿过远指节的通孔、中指节后端指骨的通孔、近指节后端指骨的通孔和基座的通孔后，另一端固定于基座上；所述腱绳一端固定于远指节内部，穿过远指节的通孔、放置于一号阶梯轴的径向圆形凹槽中、穿过一号预紧调节块的弧形通孔、放置于二号阶梯轴的径向圆形凹槽中、穿过二号预紧调节块的弧形通孔、放置于三号阶梯轴的径向圆形凹槽中、穿过基座的通孔后，另一端与外部电机连接。