[发明专利]用于海上无人艇的路径规划方法及系统有效
| 申请号： | 201910482750.X | 申请日： | 2019-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN110244720B | 公开（公告）日： | 2022-06-03 |
| 发明（设计）人： | 顾沈明;谭安辉;谭小球 | 申请（专利权）人： | 浙江海洋大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 绍兴市寅越专利代理事务所(普通合伙) 33285 | 代理人： | 郭云梅 |
| 地址： | 316000 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于海上无人艇的路径规划方法及系统，所述方法包括：生成待巡航海域的栅格地图；生成多艘无人艇在栅格地图中的随机巡航路径；获取各艘无人艇的历史巡航数据；预测各艘无人艇在经过巡航路径中各个栅格时的预计到达时刻；判断各艘无人艇的巡航路径是否与其他无人艇的巡航路径存在重复栅格，如果存在，则判断经过同一栅格的多艘无人艇的预计到达时间之间的差值是否大于第一阈值；如果存在两艘无人艇经过同一栅格的预计到达时间之间的差值小于等于第一阈值，则调整一无人艇的巡航路径，使得该无人艇的巡航路径避开该栅格。本发明实现了多艘无人艇协同路径规划，实现了对海域的全面巡航，并且不会出现路径重合的情况。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 海上 无人 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种用于海上无人艇的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：生成待巡航海域的栅格地图，记录各个栅格的尺寸和各个栅格的中心点的位置坐标；生成多艘无人艇在所述栅格地图中的随机巡航路径；获取各艘无人艇的历史巡航数据，计算各艘无人艇的平均巡航速度；获取各艘无人艇的设定出发时间，预测各艘无人艇在经过巡航路径中各个栅格时的预计到达时刻；判断各艘无人艇的巡航路径是否与其他无人艇的巡航路径存在重复栅格，如果存在，则判断经过同一栅格的多艘无人艇的预计到达时间之间的差值是否大于第一阈值；如果存在两艘无人艇经过同一栅格的预计到达时间之间的差值小于等于第一阈值，则调整一无人艇的巡航路径，使得该无人艇的巡航路径避开该栅格；判断栅格地图中没有无人艇经过的栅格是否存在连续，且连续的没有无人艇经过的栅格的总面积大于预设面积阈值，如果存在，则选择与其他无人艇的巡航路径存在重合栅格最多的巡航路径对应的无人艇，调整该无人艇的巡航路径，使得其经过所述连续的没有无人艇经过的栅格的区域。
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