[发明专利]基于声学的环境感知方法及系统在审
| 申请号： | 201910483907.0 | 申请日： | 2019-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN110706496A | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 张若天 | 申请（专利权）人： | 北京耘科科技有限公司 |
| 主分类号： | G08G1/0967 | 分类号： | G08G1/0967 |
| 代理公司： | 11463 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) | 代理人： | 张磊 |
| 地址： | 100000 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供一种基于声学的环境感知方法及系统，属于移动载具的环境感知与自主控制技术领域。该方法包括：向周围环境发射第一载具环境感知声学信号后，接收周围环境中的物体反馈回的第一载具环境反馈声学信号，所述物体包括第二载具；接收第二载具发射的第二载具运动状态声学信号，第二载具运动状态声学信号用于表征第二载具的运动状态；基于第一载具环境反馈声学信号和第二载具运动状态声学信号确定周围环境中物体相对于第一载具的位置关系及运动关系。能够综合确定周围环境中物体相对于第一载具关系，基于两个信号在融合判定过程中的相互验证和调整，能够提高第一载具对周围环境中物体状态的识别精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 载具 声学信号 运动状态 环境感知 环境反馈 判定过程 物体状态 移动载具 运动关系 自主控制 发射 声学 验证 反馈 融合 申请 | ||
【主权项】：
1.一种基于声学的环境感知方法，其特征在于，应用于第一载具，所述方法包括：/n向周围环境发射第一载具环境感知声学信号后，接收周围环境中的至少一个物体反馈回的第一载具环境反馈声学信号，所述至少一个物体中包括第二载具；/n接收所述第二载具发射的第二载具运动状态声学信号，所述第二载具运动状态声学信号用于表征所述第二载具的运动状态；/n基于所述第一载具环境反馈声学信号和所述第二载具运动状态声学信号确定周围环境中所述至少一个物体相对于所述第一载具的位置关系及运动关系。/n
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